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Controle de trajetórias para o robô Pioneer P3-DX

Processo: 08/06173-6
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
Vigência (Início): 01 de setembro de 2008
Vigência (Término): 31 de março de 2009
Área do conhecimento:Linguística, Letras e Artes - Artes - Música
Pesquisador responsável:Artemis Maria Francelin Sanchez Moroni
Beneficiário:Gustavo Solaira Medeiros de Paula
Instituição-sede: Núcleo Interdisciplinar de Comunicação Sonora (NICS). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
Vinculado ao auxílio:05/56186-9 - Aural: ambiente robótico interativo aplicado à produção sonora e visual, AP.JP
Assunto(s):Computação musical   Robótica

Resumo

Esse trabalho se insere dentro do contexto do projeto AURAL, projeto FAPESP 05-56186/9 dentro da linha de fomento Jovens Pesquisadores, numa cooperação entre a DRVC/CenPRA (atual CTI Renato Archer) e o NICS/Unicamp. O projeto AURAL propõe a construção de um ambiente sonoro-visual robótico interativo que permitirá a criação de coreografias para robôs móveis. Tais coreografias poderão ser experimentadas e apresentadas in loco ou à distância, através de laboratório de acesso remoto pela internet. O resultado será um ambiente robótico interativo que reúne as características do ambiente JaVOX, sobre o qual o AURAL está construído. No JaVOX a computação evolutiva é aplicada à produção sonora. Uma área de controle da interface interativa habilita o usuário a desenhar curvas num espaço de fase, associando a elas trajetórias que guiam a produção sonora. No AURAL, através de uma facilidade similar, as trajetórias são transmitidas para o Nomad 200, robô móvel da Divisão de Robótica e Visão Computacional do CTI Renato Archer. O Nomad percorre um espaço físico associado a um espaço conceitual sonoro, de acordo com uma trajetória aproximada à trajetória recebida. Para tanto está sendo construído um sistema de visão omnidirecional que, usando um espelho convexo, a partir das imagens do ambiente capturadas via uma webcam, calcula as coordenadas da posição do robô no ambiente e o realimenta.Essa proposta refere-se à integração do robô Pioneer P3-DX ao ambiente AURAL. O robô Pioneer P3-DX foi adquirido para o projeto REAL da DRVC como infra-estrutura para o desenvolvimento das suas atividades com verba do CenPRA para o projeto REAL. O módulo de controle de trajetórias desenvolvido para o Nomad será adaptado para o robô Pioneer P3-DX. A seguir o AURAL será integrado ao laboratório de acesso remoto do REAL.

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