Modelagem matemática e controle de sistemas dinâmicos não-lineares uma aplicação a manipuladores submarinos

• Processo: 96/05458-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de novembro de 1996
• Data de Término da vigência: 31 de março de 2000
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: João Mauricio Rosário
• Beneficiário: clivaldo de oliveira
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controlador | Manipulador | Simulacao | Submarino

Resumo

Neste trabalho pretende-se implementar um novo sistema de controle de posição para um manipulador submarino. Para isto, utilizaremos inicialmente, um controlador clássico do tipo PID, onde será estudado a partir de simulações, o comportamento do sistema em presença de perturbações. Posteriormente, pretendemos substituir essa estrutura de controle por controladores não-lineares. A justificação teórica dos resultados obtidos através do modelo serão realizadas através de simulações numéricas, utilizando o pacote computacional/MATLAB. Os resultados obtidos serão comprovados experimentalmente em bancada de laboratório. (AU)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

OLIVEIRA, clivaldo de. Proposta de implementação de um sistema de controle didatico baseado na modelagem dinamica de robos industriais. 2003. Tese de Doutorado - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica Campinas, SP.