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Controle H-infinito não linear aplicado em robôs manipuladores cooperativos subatuados

Processo: 01/12943-0
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Doutorado Direto
Vigência (Início): 01 de julho de 2002
Vigência (Término): 31 de julho de 2004
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Robôs

Resumo

A proposta deste trabalho é o estudo do controle de posicionamento de robôs manipuladores cooperativos subatuados utilizando H-infinito não linear. Robôs cooperativos são requeridos em diversas tarefas que não podem ser realizadas por um único manipulador. Robôs manipuladores estão sujeitos a falhas que podem ocasionar a paralisação da tarefa sendo realizada. Em muitos ambientes, o funcionamento do sistema após a falha se toma essencial. A presença de incertezas paramétricas e distúrbios externos durante o posicionamento de robôs manipuladores deterioram o desempenho se controles robustos não estiverem sendo utilizados. Devido a este fato, será utilizado o controle H-infinito cuja principal característica é a atenuação dos efeitos externos na dinâmica da planta. Para validação do controle, será utilizado o robô manipulador cooperativo subatuado, adquirido com recursos da FAPESP e em funcionamento no Laboratório de Sistemas Inteligentes, do Departamento de Engenharia Elétrica. (AU)

Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
GONCALVES SIQUEIRA, ADRIANO ALMEIDA; TERRA, MARCO HENRIQUE. A Fault-Tolerant Manipulator Robot Based on H-2, H-infinity, and Mixed H-2/H-infinity Markovian Controls. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, v. 14, n. 2, p. 257-263, APR 2009. Citações Web of Science: 37.
SIQUEIRA‚ A.A.G.; TERRA‚ M.H. Nonlinear ${\ mathcal {H}} _ {\ infty} $ controllers for underactuated cooperative manipulators. ROBOTICA, v. 25, n. 04, p. 425-432, 2007.
Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
SIQUEIRA, ADRIANO ALMEIDA GONÇALVES. Controle H-infinito não linear de robôs manipuladores subatuados. 2004. 239 f. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos São Carlos.

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