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Reconfiguração da ação de controle após falha em robôs manipuladores cooperativos

Processo: 98/15732-5
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Doutorado
Vigência (Início): 01 de março de 1999
Vigência (Término): 31 de janeiro de 2003
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
Pesquisador responsável:Marco Henrique Terra
Beneficiário:Renato Tinós
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Assunto(s):Inteligência artificial   Redes neurais (computação)   Robôs

Resumo

Este projeto propõe o estudo de sistemas de reconfiguração de controle em robôs manipuladores cooperativos após a ocorrência de falhas que impossibilitem o uso dos atuadores em todas as juntas. Para tal tarefa, primeiro a falha deve ser detectada e diagnosticada para posterior controle do sistema sub-atuado. O sistema de detecção e diagnóstico de falhas utiliza duas redes neurais artificiais e encontra-se bastante adiantado graças ao trabalho realizado pelo aluno durante o mestrado. Para a segunda parte do trabalho deverão ser estudados os problemas de modelagem, controlabilidade, controle e planejamento de trajetórias dos robôs cooperativos sub-atuados. Duas filosofias para controle são propostas: a primeira utilizando controle robusto e a segunda utilizando redes neurais. Para testes dos sistemas pretende-se utilizar dois robôs reais, sendo que um já está sendo adquirido. (AU)

Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
TINÓS, Renato. Tolerância a falhas em robôs manipuladores cooperativos. 2003. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos São Carlos.

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