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Aareact - adaptação automática de parâmetros da arquitetura react para o guiamento de robôs móveis

Processo: 02/11792-0
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Mestrado
Vigência (Início): 01 de março de 2003
Vigência (Término): 28 de fevereiro de 2005
Área do conhecimento:Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Metodologia e Técnicas da Computação
Pesquisador responsável:Anna Helena Reali Costa
Beneficiário:Antonio Henrique Pinto Selvatici
Instituição-sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
Assunto(s):Visão computacional   Robôs móveis   Fluxo óptico

Resumo

REACT é uma arquitetura reativa aplicada à navegação de robôs móveis, projetada com base em comportamentos modelados por Motor-Schemas, utilizando o método dos Campos Potenciais, já desenvolvida no Laboratório de Técnicas Inteligentes - LTI - do Departamento de Engenharia de Computação e Sistemas Digitais da Escola Politécnica da USP. Atualmente, REACT contém três comportamentos que atuam de forma coordenada: comportamento de evitar colisões, de se dirigir ao alvo e de priorizar a permanência na direção de navegação (comportamento inercial). No entanto, existe uma grande dificuldade de ajuste nos parâmetros de cada comportamento, para que o robô exiba um comportamento global eficiente. Desta forma, a presente proposta tem por objetivos: (i) inserir um novo comportamento cuja percepção sensorial será baseada em visão computacional, mais precisamente na análise do divergente do fluxo óptico para identificação de espaços livres apropriados para a locomoção, visando eliminar o comportamento inercial existente atualmente; e (ii) inserir um módulo baseado em aprendizagem por reforço, responsável pela monitoração, crítica e ajuste dos parâmetros dos comportamentos presentes na arquitetura. A proposta está inserida dentro do projeto AACROM (FAPESP Nº. 2001/14588-2) e do projeto MAPPEL (NSF/CNPq Nº. 680033/99-8) do LTI/EPUSP. (AU)

Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
Aprendizado da coordenação de comportamentos primitivos para robôs móveis. Sba : Controle & Automação, v. 18, n. 2, p. -, Jun. 2007.
Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
SELVATICI, Antonio Henrique Pinto. AAREACT: uma arquitetura comportamental adaptativa para robôs móveis que integra visão, sonares e odometria. 2005. 101 f. Dissertação de Mestrado - Universidade de São Paulo (USP). Escola Politécnica São Paulo.

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