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Controle H-infinito não linear de robôs manipuladores subatuados

Texto completo
Autor(es):
Siqueira, Adriano Almeida Gonçalves
Número total de Autores: 1
Tipo de documento: Tese de Doutorado
Imprenta: São Carlos. [2004]. 239 f., gráficos, ilustrações, tabelas.
Instituição: Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos
Data de defesa:
Membros da banca:
Terra, Marco Henrique; Bergerman, Marcel; Romano, Vitor Ferreira; Rosário, João Maurício; Silva, Paulo Sérgio Pereira da
Orientador: Terra, Marco Henrique
Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica
Indexada em: Banco de Dados Bibliográficos da USP-DEDALUS; Biblioteca Digital de Teses e Dissertações - USP
Localização: Universidade de São Paulo. Biblioteca da Escola de Engenharia de São Carlos ; EESC/TESE 5654ch
Notas: Trabalho iniciado como bolsa de mestrado: processo 00/00388-9
Resumo

Este trabalho apresenta o desenvolvimento, implementação e análise de técnicas de controle H 'INFINITO' não lineares para robôs manipuladores subatuados, sujeitos a incertezas paramétricas e distúrbios externos. Na primeira parte, duas abordagens são consideradas para robôs manipuladores individuais subatuados. A primeira abordagem consiste em representar robôs manipuladores como um sistema não linear na forma quase-linear com parâmetros variantes e utilizar técnicas de controle H 'INFINITO' para sistemas lineares a parâmetros variantes baseadas em desigualdades matriciais lineares. Na segunda abordagem, uma solução explícita do problema de controle H 'INFINITO' não linear para robôs manipuladores é encontrada via teoria dos jogos diferenciais. Com este mesmo procedimento, implementam-se também os controles misto 'H IND.2'/H 'INFINITO' não linear, adaptativo H 'INFINITO' não linear e adaptativo H 'INFINITO' não linear com redes neurais para robôs manipuladores. Também é desenvolvido um sistema tolerante a falhas para robôs manipuladores baseado em sistemas Markovianos e em controladores Markovianos 'H IND.2', H 'INFINITO' e 'H IND.2'/H 'INFINITO'. Na segunda parte, o modelo dinâmico de robôs manipuladores cooperativos subatuados é representado na forma de espaço de estados, possibilitando a aplicação dos controladores H 'INFINITO' não lineares para controle de posição, juntamente com controle das forças de esmagamento, de um objeto... (AU)

Processo FAPESP: 01/12943-0 - Controle H-infinito não linear aplicado em robôs manipuladores cooperativos subatuados
Beneficiário:Adriano Almeida Gonçalves Siqueira
Linha de fomento: Bolsas no Brasil - Doutorado Direto