Busca avançada
Ano de início
Entree


Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior

Autor(es):
Rafael de Angelis Cordeiro
Número total de Autores: 1
Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
Instituição: Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica
Data de defesa:
Membros da banca:
Niederauer Mastelari; Marcelo Becker
Orientador: Ely Carneiro de Paiva
Resumo

Veículos terrestres autônomos tem recebido uma atenção especial dos estudos de robótica nos últimos anos. Suas aplicações incluem segurança na condução, exploração de locais inóspitos e automatização agrícola. O enfoque deste trabalho situa-se no projeto VERO, em parceria com o CTI, e tem por objetivo o desenvolvimento de aplicações de controle de trajetória para um veículo do tipo todo-terreno. Para tal, um modelo completo (dinâmico e tridimensional) é desenvolvido, com uma atenção especial para os modelos de interação entre solo e pneu, responsáveis pelas forças não lineares atuantes sobre o veículo. Em seguida, dois modelos reduzidos e linearizados são obtidos e estes são utilizados para a síntese de controladores LQR. Uma comparação entre os controladores é realizada e a resposta de um deles é detalhada para uma análise sobre a influência das características do modelo veicular sobre o controle do veículo. Por fim, três abordagens são propostas para melhorar a resposta obtida pelos controladores. (AU)

Processo FAPESP: 10/14295-4 - Modelagem e Controle de um Veículo Robótico Terrestre de Exterior
Beneficiário:Rafael de Angelis Cordeiro
Linha de fomento: Bolsas no Brasil - Mestrado