Busca avançada
Ano de início
Entree


Sistema de substituição : uma tecnica reativa para auto-reparo e auto-diagnostico de planos

Autor(es):
Claus de Castro Aranha
Número total de Autores: 1
Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
Instituição: Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Instituto de Computação
Data de defesa:
Membros da banca:
Luiz Marcos Garcia Gonçalvez; Klein Goldenstein; Maria Brito Rizzoni Carvalho
Orientador: Jacques Wainer
Resumo

Um dispositivo planejador deve estar preparado para lidar com aspectos dinâmicos do sistema. Falta de conhecimento do mundo, mudança de natureza dinâmica, ações com resultados não determinísticos e falhas podem fazer com que o ambiente no qual o planejador executa uma tarefa seja diferente daquele contemplado pelo plano original. Quando isso acontece, o plano pode se tornar inválido, ou seja, as pré-condições nas quais o plano se baseia não são mais verdadeiras, e os objetivos da tarefa não podem ser alcançados. O trabalho de contornar esse problema, garantindo que um planejador saia de uma situação de plano inválido e alcance seus objetivos originais se chama de reparo de planos. Em geral as técnicas de reparos de planos podem ser classificadas como técnicas de replanejamento ou técnicas de planejamento condicional/planejamento probabilístico. Replanejamento consiste em fazer novamente o plano a partir do ponto onde ocorre a falha. Replanejadores são em geral robustos, mas possuem uma complexidade que pode dificultar sua utilização em tempo real. Planejadores probabilísticos/condicionais procuram gerar um plano antes da execução do mesmo que leve em conta as incertezas do sistema. Para sistemas muito complexos, eles podem não se mostrar capazes de resolver o problema proposto. Neste trabalho propomos uma nova técnica de reparo de planos, baseada na substituição de ações. Uma aplicação computacional complexa em geral oferece várias maneiras de executar uma mesma ação, embora em geral apenas a mais eficiente dessas maneiras seja levada em consideração pelos planejadores. No nosso sistema de substituição, o planejador estuda os dispositivos disponíveis e seus relacionamentos para montar uma tabela de substituição, que lista subplanos que possam ser utilizados para substituir, com menor eficiência (degradação graciosa) ações normais do sistema. Analisamos as características do relacionamento de uma ação e seus subplanos de substituição, e como montar a tabela de substituição necessária. Descrevemos então o algoritmo que implementa a técnica de uma maneira geral. Utilizamos então esse quadro geral para tecer comentários sobre a implementação do sistema de substituição em um robô simulado, um robô bípede, e sistemas de web services. (AU)

Processo FAPESP: 02/06206-5 - Auto diagnóstico e auto reparo robóticos
Beneficiário:Claus de Castro Aranha
Linha de fomento: Bolsas no Brasil - Mestrado