Resumo
Esta proposta contempla a síntese e aplicação de uma lei de controle baseada em controle preditivo com a finalidade de melhorar o desempenho dinâmico de máquinas cinemáticas paralelas (Parallel Kinematic Machines - PKM). As PKM's são formadas por mecanismos de estrutura paralela, esta característica aporta vantagens com relação a máquinas seriais tais como: melhor desempenho dinâmico, ma…