| Texto completo | |
| Autor(es): |
Nascimento, Iuro B. P.
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Rego, Brenner S.
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Pimenta, Luciano C. A.
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Raffo, Guilherme, V
Número total de Autores: 4
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| Tipo de documento: | Artigo Científico |
| Fonte: | 2023 62ND IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL, CDC; v. N/A, p. 6-pg., 2023-01-01. |
| Resumo | |
This work proposes a nonlinear model predictive control (NMPC) strategy for robot navigation in cluttered unknown environments using polynomial zonotopes. The information provided by a laser sensor is used in the computation of the collision-free area. The procedure splits the area into convex subregions which are converted into polynomial zonotopes (PZs) to generate constraints for the NMPC optimal control problem. The PZ is a set representation that can describe polytopes using fewer constraints than conventional half-space representations, thus being more efficient while maintaining the accuracy equivalent to the polytopic case. Numerical experiments demonstrate the advantages of the proposed strategy. (AU) | |
| Processo FAPESP: | 22/05052-8 - Novos métodos baseados em conjuntos para estimação de estados e diagnóstico de falhas de sistemas dinâmicos e aplicações |
| Beneficiário: | Brenner Santana Rego |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Brasil - Pós-Doutorado |
| Processo FAPESP: | 14/50851-0 - INCT 2014: Instituto Nacional de Ciência e Tecnologia para Sistemas Autônomos Cooperativos Aplicados em Segurança e Meio Ambiente |
| Beneficiário: | Marco Henrique Terra |
| Modalidade de apoio: | Auxílio à Pesquisa - Temático |