Redes neurais em habilidade senso-motora aplicada ao controle de uma garra de robo.

• Processo: 96/00431-4
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 1996
• Data de Término da vigência: 30 de novembro de 1998
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Glauco Augusto de Paula Caurin
• Beneficiário: Glauco Augusto de Paula Caurin
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Mecatrônica Redes neurais Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Coordenacao Processos Multiplo | Garras De Robos | Mecatronica | Redes Neurais | Robotica

Resumo

Este trabalho se propõe a desenvolver uma garra como parte integrante de um sistema robotizado para a pesquisa de habilidades senso-motor. O sistema deverá ser capacitado a capturar objetos de formato desconhecido dentro do espaço de trabalho do robô e encaixá-los em seguida em um painel (processo de montagem automatizada) em uma posição que corresponda à geometria da peça em questão. Nesta tarefa (benchmark) tanto a posição captura da peça como a posição final de montagem são previamente desconhecidas Para realizar esta tarefa a garra será dotada de sensores especiais para a aquisição de informações do meio externo e também das condições internas da garra. Para processar as informações adquiridas pelos sensores e gerar comportamentos "inteligentes", combinando seqüências apropriadas de comandos para os servos-atuadores da garra, serão adotadas paralelamente, ou melhor, de forma complementar aos métodos convencionais de programação e controle, métodos de aprendizagem de máquinas baseados em redes neurais artificiais. Pretende-se com tais métodos, aumentar a destreza do processo de manipulação e diminuir os tempos de processamento. (AU)