Controle cooperativo aplicado a sistemas de posicionamento dinâmico

• Processo: 10/15348-4
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de novembro de 2010
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2013
• Área do conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Eduardo Aoun Tannuri
• Beneficiário: Eduardo Aoun Tannuri
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Pesquisadores associados: Anderson Takehiro Oshiro ; André Luís Condino Fujarra ; Helio Mitio Morishita
• Assunto(s): Sistemas mecânicos Filtros de Kalman
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle Cooperativo | Controle por modos deslizantes | filtro de Kalman | sistema de posicionamento dinâmico | Controle de Sistemas Mecânicos

Resumo

O presente projeto objetiva combinar técnicas de controle cooperativo ao sistema de dois ou mais navios com Sistema de Posicionamento Dinâmico (DP). Tanto o tópico de controle cooperativo de veículos como a área de Sistemas DP já são bastante exploradas em termos científicos, mas a combinação das duas ainda é pouco estudada. Além disso, há diversas aplicações para este desenvolvimento, no que se refere a operações de instalação offshore envolvendo múltiplos rebocadores e navios de apoio. O controlador cooperativo terá como tarefa (ou restrições) funções cinemáticas (posição relativa entre os navios) e dinâmicas (esforços em linhas) e será projetado por modos deslizantes (sliding mode control). As restrições dinâmicas são de difícil modelagem o que torna adequado o uso de um controlador robusto e não-linear. Será desenvolvido também um Filtro de Kalman Estendido usado como estimador de estados e que permitirá reduzir os efeitos das falhas de comunicação entre os navios. Como exemplo para aplicação da metodologia, será utilizado o caso de 2 navios rebocadores lançando no leito submarino de forma sincronizada um manifold. O simulador Tanque de Provas Numérico (TPN) será utilizado para a validação numérica do controlador proposto, realizando-se comparações entre o sistema com e sem controle cooperativo. Serão também construídos modelos em escala reduzida do sistema e serão feitos experimentos em tanque de provas para validação. (AU)

Publicações científicas

(5)

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

MIYAZAKI, MICHEL R.; TANNURI, EDUARDO A.. A General Approach for Dynamic Positioning Weathervane Control. MARINE TECHNOLOGY SOCIETY JOURNAL, v. 47, n. 2, p. 31-42, MAR-APR 2013. (10/15348-4)

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