Estudo comparativo entre métodos de aprendizagem por reforço com aplicação na produção de mobiliário aeronáutico

• Processo: 15/24343-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2016
• Data de Término da vigência: 08 de janeiro de 2017
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Glauco Augusto de Paula Caurin
• Beneficiário: João Victor Rocha Soares
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 13/07276-1 - CEPOF - Centro de Pesquisa em Óptica e Fotônica, AP.CEPID
• Assunto(s): Engenharia aeronáutica Aprendizado computacional Robôs industriais Sistemas de controle Sistemas multi-robóticos Estudo comparativo
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Aprendizado de Máquina | Mobiliário aeronáutico | robôs manipuladores | Sistemas de Controle

Resumo

Este estudo busca novas formas de automação com robôs aplicados a aeronáutica. A hipótese a ser testada sugere que, com a inserção de métodos de aprendizagem por reforço, os robôs passarão a se comportar de forma mais versátil, reconfigurável e eficaz. Por meio de sensores é possível reproduzir ambientes fabris de forma bastante verossímil, proporcionando ao sistema virtual características similares às do mundo real, assim a interação entre robôs e o ambiente pode ser modelada, simulada, controlada e os comportamentos resultantes podem ser analisados antes de serem realizados na situação real pelo robô. Um impacto mecânico não planejado no ambiente fabril é uma ocorrência indesejável, pois pode danificar o robô, outros equipamentos ou até mesmo ferir um operador. O sistema que será desenvolvido neste projeto, trabalha com aplicações que envolvem de forma inerente o contato entre máquinas, em especial tarefas nas quais robôs entram em contato com os usuários e com o ambiente de trabalho. Utilizaremos neste projeto, como estudo de caso, a montagem de mobiliário aeronáutico por um robô manipulador Kuka KR16. Serão analisadas alternativas para explorar melhor a capacidade de sistemas robóticos convencionais e favorecer, principalmente, meios de produção, buscando aumento de produtividade e competitividade. A proposta é relevante no cenário econômico atual uma vez que a robótica precisa acompanhar a evolução da indústria mundial, atendendo às demandas de projetos desafiadores apresentadas pelas empresas sediadas no país.

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

LAHR, GUSTAVO J. G.; GARCIA, HENRIQUE B.; SAVAZZI, JOSE O.; MORETTI, CAIO B.; AROCA, RAFAEL V.; PEDRO, LEONARDO M.; BARBOSA, GUSTAVO F.; CAURIN, GLAUCO A. P.; BICCHI, A; OKAMURA, A. Adjustable interaction control using genetic algorithm for enhanced coupled dynamics in tool-part contact. 2017 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), v. N/A, p. 6-pg., 2017-01-01. (15/07484-9, 15/24343-0, 13/07276-1)

LAHR, GUSTAVO J. G.; GARCIA, HENRIQUE B.; SILVA, THIAGO H. S.; CAURIN, GLAUCO A. P.; FLEURY, AD; RADE, DA; KURKA, PRG. Hardware-in-the-Loop Optimization of an Interaction Controller for Improved Coupled Dynamics. PROCEEDINGS OF DINAME 2017, v. N/A, p. 13-pg., 2019-01-01. (15/07484-9, 15/24343-0, 13/07276-1)