Planejamento de trajetória de drones para reconstrução 3D

• Processo: 20/07892-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de julho de 2020
• Data de Término da vigência: 30 de junho de 2021
• Área de conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação
• Pesquisador responsável: ESTHER LUNA COLOMBINI
• Beneficiário: Tiago Loureiro Chaves
• Instituição Sede: Instituto de Computação (IC). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Empresa: Universidade de São Paulo (USP). Centro de Inovação da USP (INOVA)
• Vinculado ao auxílio: 19/07665-4 - Centro de Inteligência Artificial, AP.eScience.CPE
• Assunto(s): Robótica Veículos aéreos não tripulados Reconstrução Planejamento Análise de trajetórias Modelagem tridimensional
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Drones | Planejamento de Trajetórias | Reconstrução 3D | Robótica Inteligente

Resumo

Reconstruções 3D precisas de objetos são fundamentais para diversas aplicações, desde robótica, computação gráfica e realidade virtual até medicina, geologia, agronegócio e arquitetura. Veículos aéreos não tripulados (VANTs) têm sido cada vez mais empregados para a captura de imagens aéreas a medida que modelos menores e mais acessíveis ficam disponíveis no mercado. Essas imagens podem ser utilizadas para gerar modelos 3D de alta qualidade da cena sobrevoada, mas a qualidade do modelo resultante depende muito do plano de voo e do trajeto traçado, e ainda requer pilotos experientes para ambientes complexos. Assim, a pesquisa relacionada à obtenção de imagens para a reconstrução de estruturas de grande porte vem ganhando importância, principalmente no que tange a capacidade de percepção destes veículos. No geral, devido à falta de informações precisas (e atuais) sobre o ambiente, e também por questões de segurança, as soluções automatizadas com drones recorrem a voos em padrões regulares a uma distância aérea segura. No entanto, os pontos de vista capturados são, em muitos casos, insuficientes para a reconstrução 3D de alta qualidade. Desse modo, a transição de sistemas automatizados para sistemas autônomos é fundamental. Neste cenário, este projeto propõe explorar uma forma de otimizar a trajetória de voo em tempo real, a partir, essencialmente, da visão adquirida através de uma câmera RGB acoplada ao robô, de modo a melhorar a reconstrução final da área de interesse.