Estudos e simulação de algoritmos para controle de um manipulador robótico

• Processo: 97/03084-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de setembro de 1997
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 1998
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Márcio Abud Marcelino
• Beneficiário: Alexsander Costa
• Instituição Sede: Centro de Ciências Exatas e Tecnologia de Taubaté. Universidade de Taubaté (UNITAU). Taubaté , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle de máquinas Robôs Simulação por computador
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle | Manipulador | Robo | Simulacao Computacional

Resumo

Com objetivos voltados à pesquisa, a UNITAU desenvolve, com recursos próprios, um manipulador robótico com três graus de liberdade. Atualmente este é controlado digitalmente por computador PC e, usa um controlador do tipo PID. Este trabalho de Iniciação Cientifica estabelece que o aluno faça um estudo comparativo dos diversos algoritmos para controle, entre eles PID, PID adaptativo, torque computado e controle ótimo e, a partir do modelo dinâmico do manipulador, simulações usando MATLAB-Simulink, serão feitas para verificação dos estudos. A partir dos resultados obtidos, trabalhos futuros serão desenvolvidos de forma que o manipulador possa ser controlado por outros tipos de controladores. (AU)