Resumo
A subida de um degrau é uma tarefa comum, mas impõe desafios no controle e execução dessa tarefa. O primeiro desafio seria mover e colocar o pé de abordagem (o primeiro a se mover) sobre o degrau sem que haja um tropeço e, ao mesmo tempo, sem que haja um gasto excessivo de energia e tempo. O segundo seria controlar o movimento do corpo, representado pelo centro de massa (CM) em duas direç…