Estimação de Navegabilidade para Veículos Autônomos Usando Aprendizado de Máquina.

Resumo

Navegação autônoma é um dos problemas fundamentais na área da robótica. A maior parte dos algoritmos e soluções desenvolvidas nessa área foi concebida para operarem em ambientes altamente estruturados, como os corredores e salas dentro de prédios. No entanto, outro tema de grande interesse dos pesquisadores que atuam na área de navegação robótica trata da navegação em ambientes externos, não estruturados, mais especificamente o desenvolvimento de veículos autônomos inteligentes. Desde os anos 80 surgiu a ideia do desenvolvimento de veículos autônomos inteligentes, os quais apresentam várias aplicações: diminuição quanto ao número de acidentes em ruas e rodovias, aumento da eficiência do trânsito nas grandes capitais e mobilidade para os deficientes físicos e idosos. Apesar da atenção que a mesma recebe por diversos pesquisadores na área da robótica, ainda existem várias questões em aberto, bem como diversos desafios, sendo portanto, passível de ampla pesquisa científica em virtude da complexidade do problema abordado.Para que um robô/veículo navegue com segurança é imprescindível a detecção precisa de vias navegáveis e obstáculos. Além disso, os métodos desenvolvidos para este propósito devem manter sua precisão em situações adversas, dai a importância de não se basear em premissas que restrinjam a funcionalidade do método a um determinado ambiente.Este plano de pesquisa almeja o estudo e desenvolvimento de métodos inovadores para detecção de vias navegáveis e obstáculos. Especificamente, dado um trajeto realizado por um especialista (motorista humano), pretende-se extrair características associadas a navegabilidade do terreno através de algoritmos de aprendizado de máquina. Tais características serão então empregadas na determinação de navegabilidade de outros terrenos. Por fim, como uma possível maneira de demonstrar sua aplicação, espera-se integrar o método desenvolvido com um sistema de navegação.