Avaliação de algoritmos de seguimento de trajetórias retas e circulares para veículos aéreos não tripulados

Resumo

Uma aeronave é considerada um Veículo Aéreos Não Tripulado (VANT) quando opera sem um humano a bordo, podendo voar de forma autônoma ou sendo pilotada remotamente. O que permite a sua operação autônoma é o piloto automático, um conjunto de hardware e software responsável por coletar dados do ambiente, processá-los e enviar comandos aos atuadores da aeronave. Além de manter condições estáveis durante todo o voo, o piloto automático também deve executar tarefas de navegação, como o seguimento de trajetórias definidas por waypoints. Tais trajetórias podem ser divididas em trajetórias retilíneas e circulares, exigindo diferentes estratégias e algoritmos para cada uma delas. Sendo assim, esse trabalho trata do desenvolvimento e comparação de diferentes algoritmos de seguimento de trajetória para VANTs contemplando os dois tipos de trajetórias mais comuns. Para representar o sistema com maior fidelidade física, será usado também o simulador de voos X-Plane para a execução dos experimentos, exigindo um maior desafio com a integração do simulador com o ambiente de desenvolvimento MATLAB. Dessa forma, será possível observar o comportamento dos algoritmos também com a variação do ambiente, como na presença de rajadas de vento. Espera-se portanto obter uma comparação em termos da acurácia dos algoritmos e do esforço exigido pelos atuadores da aeronave, visando uma corretude em termos das trajetórias desejadas a um menor custo de energia. (AU)