Teste de eficácia do método de odometria visual no robô TerraSentia

Resumo

Uma das grandes facilidades que a tecnologia pode proporcionar na vida do ser humano é a possibilidade de ser fazer descobertas e estudos em ambientes remotos e de difícil acesso, tais como em alguns meios agrícolas que possuem trilhas estreitas e cheia de plantas. É nesse sentido que está associado a odometria visual, um dos métodos de obtenção de informações de posicionamento e orientação que vem sendo desenvolvidos desde meados da década de 80, que ao ser aplicado em um robô móvel, faz com que ele substitua a necessidade do homem em se locomover nestes ambientes de difícil acesso. A odometria visual é uma técnica mais barata fisicamente e flexível em sua montagem em relação a outras fontes de localização, tais como GPS e encoders, uma vez que ela utiliza apenas de uma câmera, que facilmente pode ser ajustada, e de um algoritmo, desenvolvido computacionalmente, para estimar a posição do robô somente analisando as mudanças de determinados pontos nas imagens captadas no percurso, denominados de pontos de interesse. O método de odometria visual será implementado no robô TerraSentia, um robô móvel agrícola que será responsável por obter dados ao seu entorno, em uma determinada zona agrícola, para possibilitar o monitoramento das características da plantação.