Mapeamento e localização 3D simultâneos com visão stéreo para robôs

• Processo: 05/02007-6
• Modalidade de apoio: Auxílio à Pesquisa - Regular
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2006
• Data de Término da vigência: 29 de fevereiro de 2008
• Área do conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Metodologia e Técnicas da Computação
• Pesquisador responsável: Eduardo Marques
• Beneficiário: Eduardo Marques
• Instituição Sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Visão computacional Algoritmos Câmeras fotográficas Imagem tridimensional
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Algoritmos Para Navegacao | Cameras Digitais | Imagem 3D | Robotica | Visao Computacional | Robótica

Resumo

Este projeto propõe o desenvolvimento de um trabalho de pesquisa na área de navegação de robôs baseado em visão computacional 3D. Uma estrutura de câmeras inteligentes e distribuídas é apresentada no projeto, sendo estas câmeras organizadas de maneira a possibilitar a obtenção de imagens estéreo e uma visão simultânea do entorno do robô. As imagens são capturadas por sensores de imagem CMOS e pré-processadas pelas câmeras inteligentes. O resultado deste processamento é enviado através de um barramento de alta velocidade a um sistema central, onde algoritmos complexos de mapeamento e localização simultâneos (SLAM) devem ser implementados para operação em tempo real. Também é apresentado onde o sistema será empregado, quais são as justificativas, os objetivos e como o projeto será elaborado. (AU)