Controle de movimento de uma plataforma de Stewart

• Processo: 05/54286-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado Direto
• Data de Início da vigência: 01 de outubro de 2005
• Data de Término da vigência: 30 de setembro de 2009
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Aeroespacial - Dinâmica de Vôo
• Pesquisador responsável: Eduardo Morgado Belo
• Beneficiário: Mauricio Becerra Vargas
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Simuladores de voo Sistemas de controle
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Dinamica De Voo | Plataforma De Stewart | Posicinador Espacial | Simulador De Voo | Sistemas De Controle | Sistemas Hidraulicos

Resumo

Neste projeto descrever-se-á a modelagem, simulação, controle e implementação de um protótipo de uma plataforma Stewart com seis graus de liberdade acionada hidraulicamente, aplicando técnicas convencionais e não convencionais de controle como lógica difusa e redes neurais, com o objetivo de implementar um futuro simulador de vôo, de vital Importância para estudos no laboratório de Dinâmica de Vôo, Aerolasticidade e Controle (LaDinc) da Escola de Engenharia de São Carlos da USP. A modelagem consiste principalmente da dinâmica do sistema servohidráulico (servoválvula e cilindro hidráulico), a cinemática inversa e a dinâmica da plataforma e o algoritmo de controle implementado no controlador. A dinâmica da plataforma é calculada através do sistema multicorpos (MBS) usando o software ADAMS® que junto com o ambiente Matlab/Simulink® e a técnica de controle aplicada é simulado o comportamento dinâmico do sistema em geral. A implementação do protótipo, dispositivos como sensores, controlador, placas de aquisição de dados, servoválvulas, atuadores hidráulicos e a plataforma principalmente, são utilizados com respeito às características físicas e dinâmicas simuladas previamente. O último passo é comparar os métodos de controle utilizados e obter informações precisas sobre as reais vantagens dos diferentes algoritmos de controle, e verificar se a meta de controle em tempo real está sendo atingida. (AU)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

VARGAS, Mauricio Becerra. Controle de uma plataforma de movimento de um simulador de vôo. 2009. Tese de Doutorado - Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC/SBD) São Carlos.