Modelagem e simulação de um sistema de controle bola e braço

• Processo: 11/15100-5
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de fevereiro de 2012
• Data de Término da vigência: 31 de janeiro de 2013
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Diego Colón
• Beneficiário: Yuri Smiljanic Andrade
• Instituição Sede: Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus Experimental de Sorocaba. Sorocaba , SP, Brasil
• Assunto(s): Eletrônica industrial Controle automático Sistemas de controle Simulação por computador Modelos matemáticos
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: bola e braço | Controle automático | modelagem matematica | Simulação Computacional | Sistemas de Controle

Resumo

Este projeto de pesquisa propõe o desenvolvimento e simulação de um modelo matemático do sistema de controle "Bola e Braço", bem como simulações e implementações experimentais em malha fechada para alguns tipos de controladores. Inicialmente, serão simulados e validados experimentalmente modelos matemáticos retirados da literatura, para posteriormente, ser desenvolvido outro modelo, utilizando-se a hipótese que a esfera não rola sem escorregar. Será utilizada mecânica lagrangeana para se levantar o modelo matemático com escorregamento. Testes, em malha aberta, serão feitos em uma planta real e por comparação será possível determinar qual modelo se aproxima mais do real. O aparato experimental está disponível no laboratório de controle do campus experimental de Sorocaba. As leis de controle aqui utilizadas não serão projetadas, mas retiradas de referências descritas mais adiante. Será verificada então a eficiência destas leis de controle tanto em simulação quanto no aparato experimental. Os resultados serão comparados via gráficos obtidos por simulação e experimentalmente.(AU)