Modelagem matemática, simulação computacional e controle de um Quadrirrotor utilizando Matlab/Simulink®

• Processo: 14/01026-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de maio de 2014
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2015
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Paulo Sérgio da Silva
• Beneficiário: Marcus Vinícius Capellini
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia (FE). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Bauru. Bauru , SP, Brasil
• Assunto(s): Aeronaves não tripuladas Modelos matemáticos Simulação por computador Rotor Controle de máquinas
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle | Modelagem | Quadrirrotor | Simulação | Vant | Modelagem, Simulação e Controle de Sistemas Dinâmicos

Resumo

Atualmente os veículos aéreos não-tripulados (VANTs) têm se tornado uma importante ferramenta, tanto para fins civis como militares, despertando admiração e interesse. O rápido crescimento das pesquisas nessa área é notório e sua aplicabilidade é muito vasta. Em sintonia com esse crescente interesse, este trabalho de iniciação científica tem como objetivo o estudo, a modelagem matemática e o controle de um modelo específico de VANT: o quadrirrotor. Segundo a literatura, o quadrirrotor apresenta um melhor desempenho e custo-benefício em comparação aos outros tipos de VANTs. Os modelos matemáticos que descrevem a dinâmica de corpo-rígido e o controle clássico do quadrirrotor serão implementados no Simulink, um ambiente interativo para simulação de sistemas dinâmicos presente no software MATLAB. Os resultados obtidos com as simulações serão analisados por meio do cálculo de índices adequados de desempenho de voo, a serem encontrados na literatura especializada. Tais resultados servirão de base para projetos futuros visando a comparação de diversos controladores e técnicas de controle, com o intuito de caracterizar qual é o mais conveniente para este tipo de VANT. (AU)