Implementação de SLAM com EKF em sistema embarcado com microcontrolador de 32 bits

• Processo: 14/07549-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de junho de 2014
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2014
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Marcelo Nicoletti Franchin
• Beneficiário: Gleydson Ferreira Neves
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia (FE). Universidade Estadual Paulista (UNESP). Campus de Bauru. Bauru , SP, Brasil
• Assunto(s): Robótica Eletrônica industrial Microcontroladores Ensaios
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Filtro de Kalman Estendido | localização e mapeamento simultâneos | microcontrolador de 32 bits | Navegação de robôs móveis autônomos | Sistema Embarcado | Slam | Robótica embarcada

Resumo

Localização e Mapeamento Simultâneo (SLAM - Simultaneous Localisation and Mapping) é um processo pelo qual um robô móvel pode construir um mapa do ambiente em que se encontra e ao mesmo tempo usar este mapa para calcular a sua localização, usando seus sensores, para medidas de distâncias de obstáculos, detecção de objetos e landmarks, odometria, imagens do ambiente, etc. A grande maioria dos trabalhos de pesquisa nesta área tem focado na eficiência computacional e ao mesmo tempo na garantia de estimativas consistentes e precisas para o mapa e orientação do robô. Além disso, tem havido muita pesquisa em tópicos como não linearidade, associação dos dados e caracterização de landmarks, os quais são vitais para se atingir uma implementação prática e robusta de SLAM. Este projeto de pesquisa apresenta uma metodologia de estudos sobre o estado da arte em SLAM e uma proposta de implementação do método baseado no Filtro de Kalman Estendido em uma arquitetura embarcada em robôs do Laboratório de Pesquisa de Robótica e Automação do Departamento de Engenharia Elétrica. Entre as aplicações, pretende-se fazer ensaios de navegação autônoma em ambientes internos, comparando o seu desempenho aos ensaios simulados e de outros trabalhos correlatos.