Um hardware para o EKF-SLAM em ponto fixo para robótica embarcada

• Processo: 12/20224-8
• Linha de fomento: Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Iniciação Científica
• Vigência (Início): 15 de dezembro de 2012
• Vigência (Término): 14 de abril de 2013
• Área do conhecimento: Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação
• Pesquisador responsável: Vanderlei Bonato
• Beneficiário: Leandro de Souza Rosa
• Supervisor no Exterior: Aravind Dasu
• Instituição-sede: Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Local de pesquisa : University of Southern California (USC), Estados Unidos
• Vinculado à bolsa: 12/03777-3 - Co-projeto de hw/sw para o EKF-SLAM em ponto fixo, BP.IC
• Assunto(s): Robôs Filtros de Kalman

Resumo

Localização e mapeamento são duas das mais importantes capacidades dos robôs móveis autonomos e um importante método para a lidar com esses problemas é o Filtro de Kalman Estendido (EKF - Extended Kalman Filter), que ao mesmo tempo mapeia o ambiente, estimando um modelo para este, e estima a posição do robô. Em contrapartida, esse algoritmo, geralmente implementado usando representações de ponto flutuante, possuí uma ordem computacional elevada (O(n^2) onde n é o número de elementos no mapa) fazendo com que, para mapas grandes, o uso de hardware seja elevado e limitando a performance do robô. Para contornar tais restrições, este projeto objetiva explorar a plataforma Zynq da Xilinx para a implementação do EKF-SLAM em ponto fixo incorporando os resultados no projeto principal. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

ROSA, LEANDRO DE SOUZA; DASU, ARAVIND; DINIZ, PEDRO C.; BONATO, VANDERLEI. A Faddeev Systolic Array for EKF-SLAM and its Arithmetic Data Representation Impact on FPGA. Journal of Signal Processing Systems for Signal Image and Video Technology, v. 90, n. 3, p. 357-369, MAR 2018. Citações Web of Science: 0.