| Processo: | 12/20224-8 |
| Modalidade de apoio: | Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Iniciação Científica |
| Data de Início da vigência: | 15 de dezembro de 2012 |
| Data de Término da vigência: | 14 de abril de 2013 |
| Área de conhecimento: | Ciências Exatas e da Terra - Ciência da Computação - Sistemas de Computação |
| Pesquisador responsável: | Vanderlei Bonato |
| Beneficiário: | Leandro de Souza Rosa |
| Supervisor: | Aravind Dasu |
| Instituição Sede: | Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil |
| Instituição Anfitriã: | University of Southern California (USC), Estados Unidos |
| Vinculado à bolsa: | 12/03777-3 - Co-projeto de hw/sw para o EKF-SLAM em ponto fixo, BP.IC |
| Assunto(s): | Robôs Filtros de Kalman |
| Palavra(s)-Chave do Pesquisador: | Ekf-Slam | Fpga | Ponto fixo | sistemas embarcados |
Resumo Localização e mapeamento são duas das mais importantes capacidades dos robôs móveis autonomos e um importante método para a lidar com esses problemas é o Filtro de Kalman Estendido (EKF - Extended Kalman Filter), que ao mesmo tempo mapeia o ambiente, estimando um modelo para este, e estima a posição do robô. Em contrapartida, esse algoritmo, geralmente implementado usando representações de ponto flutuante, possuí uma ordem computacional elevada (O(n^2) onde n é o número de elementos no mapa) fazendo com que, para mapas grandes, o uso de hardware seja elevado e limitando a performance do robô. Para contornar tais restrições, este projeto objetiva explorar a plataforma Zynq da Xilinx para a implementação do EKF-SLAM em ponto fixo incorporando os resultados no projeto principal. (AU) | |
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