Modelagem do sistema mecânico de tração e do sistema mecânico de esterçamento das rodas da plataforma RAM

• Processo: 15/26353-2
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de junho de 2016
• Data de Término da vigência: 31 de maio de 2017
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Mario Luiz Tronco
• Beneficiário: Victor Sammarco Dias
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Agricultura de precisão Sistemas mecânicos Robôs móveis Plataforma (computação) MATLAB Modelagem computacional
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Agricultura de precisão | Modelagem de Sistemas Mecânicos | Robôs Móveis Agrícolas | Robótica Móvel Agrícola

Resumo

A Plataforma RAM, desenvolvida no NEPAS, possui controle distribuído de suas rodas baseado em controladores PID acionados via Rede CAN (Controller Area Network), permitindo que seu deslocamento possa ser baseado na geometria Ackermann (RAJAMANI, 2006). Para funcionar neste contexto, os ganhos e os tempos de aquisição dos controladores PID devem ser experimentalmente determinados. O presente projeto prevê a modelagem do sistema mecânico de tração e do sistema mecânico de esterçamento das rodas da Plataforma RAM, e a simulação deste modelo no ambiente Matlab, para determinação empírica dos ganhos e tempos de aquisição dos controladores PID de cada roda.