Modelagem e Controle de um Veículo Robótico Terrestre de Exterior

• Processo: 10/14295-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2011
• Data de Término da vigência: 31 de maio de 2013
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
• Pesquisador responsável: Ely Carneiro de Paiva
• Beneficiário: Rafael de Angelis Cordeiro
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Bolsa(s) vinculada(s): 11/22964-6 - Síntese de controladores lineares e não-lineares para um veículo terrestre de exterior, BE.EP.MS
• Assunto(s): Dinâmica veicular Robôs móveis Navegação Modelagem dinâmica Controle não linear
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle não-linear | dinamica veicular | Modelagem dinamica | Navegação | Robótica móvel | Veículo robótico terrestre | 3.05.05.04-6 Robotização

Resumo

Este documento apresenta o plano de trabalho relativo à bolsa de Mestrado solicitada para o Sr. Rafael de Angelis Cordeiro. Propõe-se o desenvolvimento de um modelo dinâmico fidedigno de um veículo de 4 rodas com direção Ackerman e acionamento elétrico nas rodas traseiras, bem como o seu uso em ambiente de simulação, visando conceber estratégias de controle para seguimento de trajetória pelo veículo. As atividades de modelamento envolverão ensaios experimentais para identificação e ajuste de modelo. Em função do andamento dos trabalhos, pretende-se, na medida do possível, implementar e validar experimentalmente as estratégias de controle.O plano de trabalho se insere no esforço de pesquisa do Laboratório de Mobilidade Terrestre (LMT), que está sendo estruturado na FEM/UNICAMP. Ele se insere também no contexto da parceria entre a FEM e o Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer, onde o professor orientador foi pesquisador junto à Divisão de Robótica e Visão Computacional (DRVC/CTI) durante 12 anos (1997-2009). Assim, a plataforma de testes alvo deste trabalho é o veículo elétrico do Projeto VERO - Veículo Robótico de Exterior, do CTI, cujo objetivo é estabelecer estratégias de navegação autônoma em ambientes de campo (robótica agrícola) ou urbanos. Neste cenário colaborativo, acrescenta-se a cooperação com 2 grupos europeus: o Instituto de Engenharia Mecânica do Instituto Superior Técnico (IDMEC/IST) de Lisboa - Portugal e o Laboratoire Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes do CNRS / Université de Technologie de Compiègne (UTC) em Compiègne - França (Heudiasyc/CNRS); este último com apoio do acordo FAPESP/CNRS de 2007-2010.

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

CORDEIRO, RAFAEL A.; AZINHEIRA, JOSE R.; DE PAIVA, ELY C.; BUENO, SAMUEL S.; IEEE. Dynamic Modeling and Bio-Inspired LQR Approach for Off-Road Robotic Vehicle Path Tracking. 2013 16TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED ROBOTICS (ICAR), v. N/A, p. 6-pg., 2013-01-01. (11/22964-6, 10/14295-4, 08/57870-9)

Publicações acadêmicas

(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)

CORDEIRO, Rafael de Angelis. Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior. 2013. Dissertação de Mestrado - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica Campinas, SP.