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Modelagem e controle de um Veículo Robótico Terrestre de Exterior

Processo: 10/14295-4
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Mestrado
Vigência (Início): 01 de março de 2011
Vigência (Término): 31 de maio de 2013
Área do conhecimento:Engenharias - Engenharia Mecânica - Projetos de Máquinas
Pesquisador responsável:Ely Carneiro de Paiva
Beneficiário:Rafael de Angelis Cordeiro
Instituição-sede: Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
Bolsa(s) vinculada(s):11/22964-6 - Síntese de controladores lineares e não-lineares para um veículo terrestre de exterior, BE.EP.MS
Assunto(s):Dinâmica veicular   Robôs móveis   Navegação   Controle não linear

Resumo

Este documento apresenta o plano de trabalho relativo à bolsa de Mestrado solicitada para o Sr. Rafael de Angelis Cordeiro. Propõe-se o desenvolvimento de um modelo dinâmico fidedigno de um veículo de 4 rodas com direção Ackerman e acionamento elétrico nas rodas traseiras, bem como o seu uso em ambiente de simulação, visando conceber estratégias de controle para seguimento de trajetória pelo veículo. As atividades de modelamento envolverão ensaios experimentais para identificação e ajuste de modelo. Em função do andamento dos trabalhos, pretende-se, na medida do possível, implementar e validar experimentalmente as estratégias de controle.O plano de trabalho se insere no esforço de pesquisa do Laboratório de Mobilidade Terrestre (LMT), que está sendo estruturado na FEM/UNICAMP. Ele se insere também no contexto da parceria entre a FEM e o Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer, onde o professor orientador foi pesquisador junto à Divisão de Robótica e Visão Computacional (DRVC/CTI) durante 12 anos (1997-2009). Assim, a plataforma de testes alvo deste trabalho é o veículo elétrico do Projeto VERO - Veículo Robótico de Exterior, do CTI, cujo objetivo é estabelecer estratégias de navegação autônoma em ambientes de campo (robótica agrícola) ou urbanos. Neste cenário colaborativo, acrescenta-se a cooperação com 2 grupos europeus: o Instituto de Engenharia Mecânica do Instituto Superior Técnico (IDMEC/IST) de Lisboa - Portugal e o Laboratoire Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes do CNRS / Université de Technologie de Compiègne (UTC) em Compiègne - França (Heudiasyc/CNRS); este último com apoio do acordo FAPESP/CNRS de 2007-2010.

Publicações acadêmicas
(Referências obtidas automaticamente das Instituições de Ensino e Pesquisa do Estado de São Paulo)
CORDEIRO, Rafael de Angelis. Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior. 2013. Dissertação de Mestrado - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica.

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