Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior

Autor(es)

Rafael de Angelis Cordeiro

• Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
• Imprenta: Campinas, SP.
• Instituição: Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Mecânica
• Data de defesa: 2013-05-24

Membros da banca

Ely Carneiro de Paiva; Niederauer Mastelari; Marcelo Becker

• Orientador: Ely Carneiro de Paiva

Resumo

Veículos terrestres autônomos tem recebido uma atenção especial dos estudos de robótica nos últimos anos. Suas aplicações incluem segurança na condução, exploração de locais inóspitos e automatização agrícola. O enfoque deste trabalho situa-se no projeto VERO, em parceria com o CTI, e tem por objetivo o desenvolvimento de aplicações de controle de trajetória para um veículo do tipo todo-terreno. Para tal, um modelo completo (dinâmico e tridimensional) é desenvolvido, com uma atenção especial para os modelos de interação entre solo e pneu, responsáveis pelas forças não lineares atuantes sobre o veículo. Em seguida, dois modelos reduzidos e linearizados são obtidos e estes são utilizados para a síntese de controladores LQR. Uma comparação entre os controladores é realizada e a resposta de um deles é detalhada para uma análise sobre a influência das características do modelo veicular sobre o controle do veículo. Por fim, três abordagens são propostas para melhorar a resposta obtida pelos controladores (AU)

• Processo FAPESP: 10/14295-4 - Modelagem e Controle de um Veículo Robótico Terrestre de Exterior
• Beneficiário: Rafael de Angelis Cordeiro
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado