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Síntese de controladores não lineares para rastreamento de trajetória de um veículo todo-terreno robótico de quatro rodas

Processo: 16/00693-4
Linha de fomento:Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Doutorado
Vigência (Início): 01 de abril de 2016
Vigência (Término): 30 de setembro de 2016
Área do conhecimento:Interdisciplinar
Pesquisador responsável:Paulo Augusto Valente Ferreira
Beneficiário:Rafael de Angelis Cordeiro
Supervisor no Exterior: Jose Raul Carreira Azinheira
Instituição-sede: Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
Local de pesquisa : Universidade de Lisboa, Portugal  
Vinculado à bolsa:14/06610-8 - Controle de trajetória de um veículo robótico de quatro rodas em condições adversas de terreno, BP.DR
Assunto(s):Veículos autônomos   Controle não linear   Robôs móveis

Resumo

Esta proposta BEPE solicita um estágio no Instituto Superior Técnico (Técnico Lisboa) em Lisboa, Portugal, para o Sr. Rafael Cordeiro. O Sr. Cordeiro propôs em seu plano de trabalho de doutorado (Processo FAPESP 2014/06610-8) um trabalho conjunto entre UNICAMP, CTI-Campinas, Heudiasyc e Técnico Lisboa buscando o desenvolvimento de técnicas de controle de trajetória para veículos robóticos todo-terreno em condições extremas de terreno. Nessa proposta de doutorado, dois estágios foram previstos: 1) um estágio de seis meses no laboratório Heudiasyc, em Compiegne, França, e 2) um estágio de seis meses no Técnico Lisboa, em Portugal.Entre março de 2015 e setembro de 2015, o aluno desenvolveu o primeiro projeto BEPE (Processo FAPESP 2014/27240-4), cujo objetivo era obter observadores de estado capazes de fornecer estimativas das forças de interação pneu-solo em cada uma das rodas do veículo. Após os bons resultados obtidos no primeiro estágio, este novo projeto BEPE deseja utilizar a informação provida pelos estimadores para sintetizar controladores de rastreamento de trajetória, evitando a saturação das forças entre pneu e solo durante a condução em terrenos complexos, onde a falta de aderência é frequenteEm Portugal, o aluno será supervisionado pelo Prof. José Raul Azinheira do Técnico Lisboa. O prof. Azinheira, que tem colaborado com os orientadores do Sr. Cordeiro desde 1998, é um especialista com várias contribuições importantes em controle para rastreamento de trajetória, principalmente para veículos robóticos aéreos, mas também para veículos terrestres, incluindo trabalhos realizados durante o mestrado do Sr. Cordeiro. Portanto, esta proposta solicita um estágio de seis meses, começando em 1o de abril de 2016, onde o aluno busca o desenvolvimento de controladores não lineares para o rastreamento de trajetória em condições todo-terreno.

Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
CORDEIRO, RAFAEL A.; VICTORINO, ALESSANDRO C.; AZINHEIRA, JOSE R.; FERREIRA, V, PAULO A.; DE PAIVA, ELY C.; BUENO, SAMUEL S. Estimation of Vertical , Lateral , and Longitudinal Tire Forces in Four-Wheel Vehicles Using a Delayed Interconnected Cascade-Observer Structure. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, v. 24, n. 2, p. 561-571, APR 2019. Citações Web of Science: 0.

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