Síntese de controladores não lineares para rastreamento de trajetória de um veículo todo-terreno robótico de quatro rodas

• Processo: 16/00693-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Doutorado
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2016
• Data de Término da vigência: 30 de setembro de 2016
• Área de conhecimento: Interdisciplinar
• Pesquisador responsável: Paulo Augusto Valente Ferreira
• Beneficiário: Rafael de Angelis Cordeiro
• Supervisor: Jose Raul Carreira Azinheira
• Instituição Sede: Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC). Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Campinas , SP, Brasil
• Instituição Anfitriã: Universidade de Lisboa, Portugal
• Vinculado à bolsa: 14/06610-8 - Controle de trajetória de um veículo robótico de quatro rodas em condições adversas de terreno, BP.DR
• Assunto(s): Veículos autônomos Controle não linear Robôs móveis
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle não linear | Rastreamento de trajetória | robôs móveis | Veículos autônomos | Veículos todo-terreno | Robótica Móvel

Resumo

Esta proposta BEPE solicita um estágio no Instituto Superior Técnico (Técnico Lisboa) em Lisboa, Portugal, para o Sr. Rafael Cordeiro. O Sr. Cordeiro propôs em seu plano de trabalho de doutorado (Processo FAPESP 2014/06610-8) um trabalho conjunto entre UNICAMP, CTI-Campinas, Heudiasyc e Técnico Lisboa buscando o desenvolvimento de técnicas de controle de trajetória para veículos robóticos todo-terreno em condições extremas de terreno. Nessa proposta de doutorado, dois estágios foram previstos: 1) um estágio de seis meses no laboratório Heudiasyc, em Compiegne, França, e 2) um estágio de seis meses no Técnico Lisboa, em Portugal.Entre março de 2015 e setembro de 2015, o aluno desenvolveu o primeiro projeto BEPE (Processo FAPESP 2014/27240-4), cujo objetivo era obter observadores de estado capazes de fornecer estimativas das forças de interação pneu-solo em cada uma das rodas do veículo. Após os bons resultados obtidos no primeiro estágio, este novo projeto BEPE deseja utilizar a informação provida pelos estimadores para sintetizar controladores de rastreamento de trajetória, evitando a saturação das forças entre pneu e solo durante a condução em terrenos complexos, onde a falta de aderência é frequenteEm Portugal, o aluno será supervisionado pelo Prof. José Raul Azinheira do Técnico Lisboa. O prof. Azinheira, que tem colaborado com os orientadores do Sr. Cordeiro desde 1998, é um especialista com várias contribuições importantes em controle para rastreamento de trajetória, principalmente para veículos robóticos aéreos, mas também para veículos terrestres, incluindo trabalhos realizados durante o mestrado do Sr. Cordeiro. Portanto, esta proposta solicita um estágio de seis meses, começando em 1o de abril de 2016, onde o aluno busca o desenvolvimento de controladores não lineares para o rastreamento de trajetória em condições todo-terreno.

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

CORDEIRO, RAFAEL A.; VICTORINO, ALESSANDRO C.; AZINHEIRA, JOSE R.; FERREIRA, V, PAULO A.; DE PAIVA, ELY C.; BUENO, SAMUEL S.. Estimation of Vertical , Lateral , and Longitudinal Tire Forces in Four-Wheel Vehicles Using a Delayed Interconnected Cascade-Observer Structure. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, v. 24, n. 2, p. 561-571, APR 2019. (18/04905-1, 14/27240-4, 14/50851-0, 14/02672-9, 14/06610-8, 16/00693-4)

CORDEIRO, R. A.; RIBEIRO, A. M.; AZINHEIRA, J. R.; VICTORINO, A. C.; FERREIRA, P. A. V.; DE PAIVA, E. C.; BUENO, S. S.; IEEE. Road Grades and Tire Forces Estimation Using Two-Stage Extended Kalman Filter in a Delayed Interconnected Cascade Structure. 2017 28TH IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM (IV 2017), v. N/A, p. 6-pg., 2017-01-01. (16/00693-4, 14/06610-8, 14/50851-0, 14/27240-4, 14/02672-9)