Síntese de Controladores Não Lineares para Rastreamento de Trajetória de um Veículo Todo-Terreno Robótico de Quatro Rodas.

Resumo

Esta proposta BEPE solicita um estágio no Instituto Superior Técnico (Técnico Lisboa) em Lisboa, Portugal, para o Sr. Rafael Cordeiro. O Sr. Cordeiro propôs em seu plano de trabalho de doutorado (Processo FAPESP 2014/06610-8) um trabalho conjunto entre UNICAMP, CTI-Campinas, Heudiasyc e Técnico Lisboa buscando o desenvolvimento de técnicas de controle de trajetória para veículos robóticos todo-terreno em condições extremas de terreno. Nessa proposta de doutorado, dois estágios foram previstos: 1) um estágio de seis meses no laboratório Heudiasyc, em Compiegne, França, e 2) um estágio de seis meses no Técnico Lisboa, em Portugal.Entre março de 2015 e setembro de 2015, o aluno desenvolveu o primeiro projeto BEPE (Processo FAPESP 2014/27240-4), cujo objetivo era obter observadores de estado capazes de fornecer estimativas das forças de interação pneu-solo em cada uma das rodas do veículo. Após os bons resultados obtidos no primeiro estágio, este novo projeto BEPE deseja utilizar a informação provida pelos estimadores para sintetizar controladores de rastreamento de trajetória, evitando a saturação das forças entre pneu e solo durante a condução em terrenos complexos, onde a falta de aderência é frequenteEm Portugal, o aluno será supervisionado pelo Prof. José Raul Azinheira do Técnico Lisboa. O prof. Azinheira, que tem colaborado com os orientadores do Sr. Cordeiro desde 1998, é um especialista com várias contribuições importantes em controle para rastreamento de trajetória, principalmente para veículos robóticos aéreos, mas também para veículos terrestres, incluindo trabalhos realizados durante o mestrado do Sr. Cordeiro. Portanto, esta proposta solicita um estágio de seis meses, começando em 1o de abril de 2016, onde o aluno busca o desenvolvimento de controladores não lineares para o rastreamento de trajetória em condições todo-terreno.