Controle de trajetória de um veículo robótico de quatro rodas em condições adversas de terreno

Resumo

Esta proposta de bolsa de doutorado, solicitada para o Sr. Rafael de Angelis Cordeiro, foca na mobilidade robótica de veículos terrestres a quatro rodas em terrenos adversos caracterizados por inclinações, irregularidades e variações de aderência do terreno, como é o caso de máquinas agrícolas e veículos todo-terreno. Assim, o objetivo desta pesquisa é desenvolver controladores de trajetória para veículos terrestres, abordando a síntese de observadores de estados e estratégias de controle não linear, objetivando a navegação autônoma em condições adversas de terreno. Esta proposta associa-se ao Projeto VERO (VEículo RObótico de exterior), proposto pelo Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer (CTI) em parcerias com a Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação (FEEC/UNICAMP), a Faculdade de Engenharia Mecânica (FEM/UNICAMP), o Instituto de Engenharia Mecânica do Instituto Superior Técnico (IDMEC/IST) de Portugal, e o Laboratoire Heuristique et Diagnostic des Systèmes Complexes (Heudiasyc), associado ao Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS) e a Université de Technologie de Compiègne (UTC), na França. Assim, além da orientação dos professores Paulo Valente Ferreira (FEEC/UNICAMP) e Ely Paiva (FEM/UNICAMP), esta proposta de pesquisa envolve, também, o Prof. Dr. José Raul Azinheira (IDMEC/IST) que atuou ativamente com o candidato em seu mestrado contando, inclusive, com um estágio do aluno junto ao IST durante três meses e o Prof. Dr. Alessandro Victorino (Heudiasyc/CNRS/UTC). Está previsto que o aluno permanecerá seis meses em cada uma das instituições durante seu doutorado. (AU)