Análise da influência de modos de vibração estrutural na passividade de controladores de impedância

• Processo: 21/02839-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de abril de 2021
• Data de Término da vigência: 31 de março de 2022
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Thiago Boaventura Cunha
• Beneficiário: João Gabriel Ninni
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP
• Assunto(s): Robótica Vibrações Rigidez vascular Impedância elétrica Controladores
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle de Impedância | modos de vibração | passividade | Robótica

Resumo

Os elos dos robôs são construídos tradicionalmente em metal. A rigidez estrutural dos elos dependerá de fatores como o material utilizado (e.g. alumínio ou aço) e do projeto estrutural do elo em si. Nesse projeto espera-se estimar experimentalmente os modos de vibração dos links utilizados na perna do robô quadrúpede HyQ e, posteriormente, analisar a influência dos mesmos na passividade de controladores de impedância da perna.