Benchmark de controladores de impedância

• Processo: 21/09244-6
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Doutorado Direto
• Data de Início da vigência: 01 de outubro de 2021
• Data de Término da vigência: 31 de agosto de 2023
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Thiago Boaventura Cunha
• Beneficiário: Leonardo Felipe Lima Santos dos Santos
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP
• Assunto(s): Impedância elétrica Algoritmos Interação homem-máquina
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle de Impedância | Interação humano-robô | Controle de Impedância

Resumo

Existem inúmeras soluções em termos de sistemas de atuação e controle para sistemas robóticos, o que muitas vezes dificulta a escolha da solução mais adequada para um determinado caso. Por isso, esse projeto de doutorado direto visa comparar algoritmos de controle já existentes em diferentes sistemas de atuação para então propor um novo algoritmo de controle de impedância que apresente melhores características de desempenho e/ou estabilidade. O projeto irá também analisar o impacto dessa melhoria na execução de tarefas de manipulação e locomoção, com atenção especial dada a situações de impacto. Por fim, espera-se aplicar e validar os conceitos desenvolvidos nas plataformas robóticas disponíveis no projeto. (AU)

Publicações científicas

(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)

ESCALANTE, FELIX M.; DOS SANTOS, LEONARDO F.; MORENO, YECID; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; TERRA, MARCO H.; BOAVENTURA, THIAGO. Markovian Transparency Control of an Exoskeleton Robot. IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS, v. 8, n. 2, p. 8-pg., 2023-02-01. (19/05937-7, 21/09244-6, 18/15472-9, 22/06634-0)

DOS SANTOS, LEONARDO F.; ESCALANTE, FELIX M.; SIQUEIRA, ADRIANO A. G.; BOAVENTURA, THIAGO; IEEE. IMU-based Transparency Control of Exoskeletons Driven by Series Elastic Actuator. 2022 IEEE 61ST CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL (CDC), v. N/A, p. 6-pg., 2022-01-01. (18/15472-9, 13/14756-0, 21/09244-6, 19/05937-7)