Benchmarking de estabilidade e passividade em controle de impedância

• Processo: 22/09357-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de agosto de 2022
• Data de Término da vigência: 31 de julho de 2023
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Thiago Boaventura Cunha
• Beneficiário: Letícia Ivaoka Shimizu
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Vinculado ao auxílio: 18/15472-9 - Controle de impedância de atuadores hidráulicos para robôs com pernas e braços, AP.JP
• Assunto(s): Mecatrônica Benchmarking Impedância elétrica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle de Impedância | estabilidade e desempenho de controladores | passividade | Dinâmica e Mecatrônica

Resumo

Um dos métodos para se analisar a passividade de controladores de impedância é o Z-width. Neste projeto de iniciação científica o aluno irá tentar determinar o Z-width em simulação e em bancada experimental (IC2D) para diversos controladores de força e impedância.