Avaliação de suporte de carga para locomoção segura de robôs com pernas em terrenos em colapso

• Processo: 23/00249-0
• Modalidade de apoio: Bolsas no Exterior - Estágio de Pesquisa - Pós-Doutorado
• Data de Início da vigência: 30 de abril de 2023
• Data de Término da vigência: 29 de abril de 2024
• Área de conhecimento: Interdisciplinar
• Pesquisador responsável: Marcelo Becker
• Beneficiário: Vivian Suzano Medeiros
• Supervisor: Claudio Carlo Semini
• Instituição Sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
• Instituição Anfitriã: Istituto Italiano di Tecnologia (IIT), Itália
• Vinculado à bolsa: 21/05336-3 - Planejamento de trajetória e controle de robôs com pernas para navegação autônoma em ambientes não-estruturados, BP.PD
• Assunto(s): Robôs móveis Locomoção Suporte de carga
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Análise de carga | Locomoção autônoma | Robôs com pernas | Terrenos em colapso | Robótica Móvel

Resumo

O objetivo do projeto é desenvolver um método perceptivo para avaliar os limites de suporte de carga do terreno para uma locomoção segura com robôs com pernas. Usando medições de torque, posição e velocidade das juntas do robô, dados inerciais e feedback visual de câmeras embarcadas, um algoritmo de traversabilidade avaliará a força máxima que pode ser aplicada ao terreno sem risco de colapso ou tombamento e ajustará as forças de contato para se manter dentro das margens de segurança estimadas. Este projeto combina medições perceptivas e hápticas para navegação autônoma segura de robôs quadrúpedes em terrenos não estruturados, o que contribuirá fortemente para a pesquisa de pós-doutorado do beneficiário. Além disso, o IIT possui inúmeros recursos e ampla experiência com robôs quadrúpedes, o que permitirá a validação experimental em diferentes cenários e com robôs de diferentes tamanhos. (AU)