Estudo e Simulação de um Sistema de Dispensação de Medicamentos em uma Farmácia Hospitalar por um Robô Cartesiano

• Processo: 23/03767-2
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de novembro de 2023
• Data de Término da vigência: 11 de agosto de 2024
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Roberto Santos Inoue
• Beneficiário: Isabela Dias Alves
• Instituição Sede: Centro de Ciências Exatas e de Tecnologia (CCET). Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR). São Carlos , SP, Brasil
• Assunto(s): Algoritmos genéticos Farmácia hospitalar Robótica
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: algoritmo genético | Dispensação de medicamentos | farmácia hospitalar | Gazebo | Robô cartesiano | Ros | Robótica

Resumo

Durante o processo de dispensação de medicamentos em uma farmácia hospitalar, agilidade e precisão são indispensáveis para evitar que erros de medicação ocorram. Uma das ferramentas tecnológicas existentes no mercado que pode auxiliar nessa aplicação é o manipulador robótico cartesiano, pois pode ser adaptável a diferentes disposições de ambientes. A movimentação do robô, executada pelos graus de liberdade contidos nele, e a coleta de medicamentos realizada por garras mecânicas, ventosas ou mesmo por sucção, são projetadas para atender ao espaço disponível da farmácia. A pesquisa vigente pretende desenvolver um protótipo simulado de um robô cartesiano aplicado à farmácia do Hospital Universitário da UFSCar.Para executar o projeto, serão utilizados o conjunto de frameworks ROS, necessário na comunicação entre software e hardware, o Gazebo, necessário para realizar a simulação do funcionamento do robô em sua aplicação com dados gerados no próprio programa e o MoveIt!, utilizado no planejamento da trajetória do protótipo simulado. Além dos recursos computacionais, serão aplicados os métodos de definição de sequência de coleta, algoritmo genético, e de determinação da rota de obtenção dos medicamentos, cinemática inversa. As ferramentas e estratégias mencionadas proporcionarão o cumprimento do objetivo principal desta pesquisa: desenvolver um protótipo simulado de um robô cartesiano que automatize o processo de dispensação de medicamentos do HU-UFSCar.