Construcao de mapas de ambiente baseado em visao omnidirecional estereo com espelho duplo de perfil hiperbolico.

• Processo: 04/13181-4
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de janeiro de 2005
• Data de Término da vigência: 31 de dezembro de 2005
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica
• Pesquisador responsável: Eduardo Lobo Lustosa Cabral
• Beneficiário: Paulo Roberto Godoi de Oliveira
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Visão computacional
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Espelho Duplo | Mapas De Ambiente | Navegacao De Robos Moveis | Visao Computacional | Visao Estereo | Visao Ominidirecional

Resumo

Este projeto consiste no desenvolvimento de um algoritmo para construção de mapas de ambiente para robôs móveis em um ambiente estruturado, ou seja, que pode ser descrito através de primitivas geométricas. O mapa será construído retirando-se imagens adquiridas por um sistema de visão omnidirecional estéreo baseado em um espelho duplo de perfil hiperbólico. A partir de uma única imagem obtida, utilizando-se algoritmos de visão estéreo, obtém-se as distâncias de objetos presentes no ambiente ao sistema de visão. A partir da correspondência de várias imagens tomas das em diferentes posições cria-se o mapa do ambiente. (AU)