Controle de um sistema mecânico: estabilização e rastreamento de trajetórias de tempo mínimo

• Processo: 03/12945-8
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de março de 2004
• Data de Término da vigência: 30 de abril de 2006
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Elétrica - Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
• Pesquisador responsável: Paulo Sergio Pereira da Silva
• Beneficiário: Patricia de Oliveira Preto
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Controle de sistemas mecânicos Rastreamento Sistemas dinâmicos Topologia Trajetória
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Controle | Rastreamento | Sistemas Dinamicos

Resumo

Neste trabalho será tratado o problema de controle de um pêndulo por transferência de torque. Será estudada a modelagem mecânica do sistema bem como a implementação de um controle estabilizante na topologia observador/controlador. Um controle de rastreamento baseado em "flatness" e a geração de trajetórias ótimas de tempo mínimo serão também estudados. (AU)