Detecção de portas a partir de imagens obtidas por um robô móvel para aplicação em mapeamento semântico

• Processo: 10/15715-7
• Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Iniciação Científica
• Data de Início da vigência: 01 de novembro de 2010
• Data de Término da vigência: 31 de outubro de 2011
• Área de conhecimento: Engenharias - Engenharia Mecânica
• Pesquisador responsável: Fabiano Rogerio Corrêa
• Beneficiário: João Carlos Rocha de Borba
• Instituição Sede: Escola Politécnica (EP). Universidade de São Paulo (USP). São Paulo , SP, Brasil
• Assunto(s): Processamento de imagens Robôs móveis
• Palavra(s)-Chave do Pesquisador: Processamento de Imagem | Robótica móvel | Robótica Móvel

Resumo

Este projeto de iniciação científica trata do problema da detecção robusta de portas, a partir de imagens obtidas por robôs móveis, e sua utilização na construção de mapas semânticos. Mapas semânticos estruturam dados espaciais por meio de categorização, em salas e corredores, por exemplo, adicionando um conhecimento que pode ser explorado em tarefas e ambientes complexos. Utilizando principalmente as imagens para identificar portas no ambiente, o objetivo é extrair um número variado de características visuais que representam a aparência das mesmas. O uso adicional de um sensor de varredura laser permitirá a utilização de características espaciais para melhorar a detecção das portas. Com o acúmulo de dados espaciais do laser, serão construídos mapas topológicos onde a topologia é determinada pela posição das portas no ambiente. Serão investigadas várias combinações de características, para um conjunto de portas distintas tanto em aparência quanto em forma, avaliando desta maneira o algoritmo de detecção. As características serão combinadas com uma Máquina de Vetores Suporte (SVM), um classificador teoricamente bem fundamentado e que experimentalmente apresenta ótimo desempenho.