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Animação dinamica de corpos rigidos articulados

Texto completo
Autor(es):
Edson Bacin
Número total de Autores: 1
Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
Imprenta: Campinas, SP.
Instituição: Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Instituto de Computação
Data de defesa:
Membros da banca:
Jorge Stolfi; Neucimar Jerônimo Leite; Luiz Henrique de Figueiredo
Orientador: Jorge Stolfi
Resumo

Esta dissertação apresenta um simulador dinâmico de corpos rígidos articulados. Os corpos são descritos por suas características físicas e geométricas e supõe-se que sejam poliedros convexos. A entrada para o simulador consiste, além da descrição dos corpos, de um estado inicial válido e de um conjunto de forças e torques externos que atuam nos corpos ao longo do tempo. Além disso, especificam-se eventuais articulações entre corpos, as quais representam juntas mecânicas que limitam seu movimento. Com os dados acima, cria-se um conjunto de equações do movimento, conhecidas como equações de Lagrange, que definem a evolução dos corpos ao longo do tempo (elas constituem um sistema de equações diferencias ordinárias de segunda ordem). Integrando numericamente as equações de Lagrange, produzimos uma trajetória para o sistema de corpos ao longo do tempo que obedece às leis da dinâmica. São tratadas também durante a animação eventuais colisões que ocorrem entre os corpos. (AU)

Processo FAPESP: 94/04194-1 - Animação de corpos rígidos articulados
Beneficiário:Edson Bacin
Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado