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Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiais

Texto completo
Autor(es):
Patrick Yuri Shinzato
Número total de Autores: 1
Tipo de documento: Dissertação de Mestrado
Imprenta: São Carlos.
Instituição: Universidade de São Paulo (USP). Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC/SB)
Data de defesa:
Membros da banca:
Denis Fernando Wolf; Mario Fernando Montenegro Campos; Fernando Santos Osório
Orientador: Denis Fernando Wolf
Resumo

A navegação autônoma é um dos problemas fundamentais da robótica móvel. Para um robô executar esta tarefa, é necessário determinar a região segura para a navegação. Este trabalho propõe um sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional utilizando redes neurais artificiais. Mais especificamente, é realizado um estudo sobre a utilização de diferentes atributos de imagem, como descritores estatísticos e elementos de espaços de cores, para serem utilizados como entrada das redes neurais artificiais que tem como tarefa a identificação de superfícies navegáveis. O sistema desenvolvido utiliza resultados de classificação de múltiplas configurações de redes neurais artificiais, onde a principal diferença entre elas é o conjunto de atributos de imagem utilizados como entrada. Essa combinação de diversas classificações foi realizada visando maior robustez e melhor desempenho na identificação de vias em diferentes cenários (AU)

Processo FAPESP: 09/04383-6 - Controle inteligente baseado em visão computacional
Beneficiário:Patrick Yuri Shinzato
Modalidade de apoio: Bolsas no Brasil - Mestrado