Resumo
Dada a dificuldade da formulação lagrangeana para a descrição vetorial das grandes rotações, novas formulações tem sido estudadas a partir de 1960. Pretende-se num primeiro momento um estudo destas formulações, dando-se atenção especial a formulação "co-rotacional" para o modelamento de mecanismos flexíveis, tentando levar em conta efeitos como atrito e choques. Através do formalismo de L…