CV Lattes
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Universidade de São Paulo (USP). Escola de Engenharia de São Carlos (EESC) (Instituição Sede da última proposta de pesquisa) País de origem: Brasil
Thiago Boaventura se formou em Engenharia de Controle e Automação pela Universidade Federal de Santa Catarina, em 2009. Em 2013 ele terminou seu doutorado em Robótica através de uma parceria entre o Instituto Italiano de Tecnologia e a Universidade de Gênova, na Itália. Então, ele trabalhou por 4 anos como post-doc no Laboratório de Robótica Ágil e Destra, ETH Zurich, Suíça. Lá, ele se envolveu principalmente no projeto BALANCE, financiado pelo programa FP7 da União Européia, com foco no controle de impedância colaborativa em robôs exoesqueleto. Atualmente, Thiago é Professor Doutor no Laboratório de Robótica do Departamento de Engenharia Mecânica da Escola de Engenharia de São Carlos da Universidade de São Paulo, onde fundou o Grupo de Robôs com Pernas. (Fonte: Currículo Lattes)
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Atuadores hidráulicos possuem diversas propriedades que os fazem atrativos para aplicações com robôs móveis com braços e pernas. Entre elas, possuem densidade de potência mais elevada que atuadores elétricos, conseguindo satisfazer as demandas de força e velocidade com dispositivos mais compactos e leves, sem a necessidade de engrenagens adicionais. Ainda assim, a pesquisa dessa tecnologi…
Muitos dos resultados esperados nesse projeto Jovem Pesquisador (JP) são experimentais, envolvendo uma grande gama de protótipos robóticos, como um manipulador e uma perna hidráulica assim como um robô quadrúpede acionado eletricamente. E, como sabe-se, tais protótipos robóticos avançados demandam continuamente grande dedicação e experiência para fazê-los funcionar de maneira adequada e t…
Pesquisas com robôs móveis voltadas para a solução de problemas em ambientes onde humanos e robôs coexistem têm atraído significativos investimentos públicos e privados nos últimos anos. Nesse cenário, a utilização de frotas heterogêneas de robôs inteligentes e autônomos tem demonstrado vantagens claras, especialmente na execução de tarefas em locais perigosos ou de difícil acesso para hu…
Este projeto visa desenvolver, implementar e comparar controladores de força e impedância para robôs com pernas. Utilizando métodos e métricas desenvolvidas previamente pelo grupo de pesquisa de Robôs com Pernas da EESC/USP, diferentes controladores de força e impedância serão implementados em simulação e hardware. Serão utilizadas as bancadas de testes disponíveis no projeto, como a banc…
Muitos dos resultados esperados nesse projeto Jovem Pesquisador (JP) são experimentais, envolvendo uma grande gama de protótipos robóticos, como um manipulador e uma perna hidráulica assim como um robô quadrúpede acionado eletricamente. E, como sabe-se, tais protótipos robóticos avançados demandam continuamente grande dedicação e experiência para fazê-los funcionar de maneira adequada e t…
Atualmente, a robótica desenvolve-se com uma crescente interação homem-máquina, e isso se mostra como tendência na indústria, que busca não só o mimetismo entre robôs e humanos, como também a convivência entre ambos no mesmo espaço de trabalho. Assim, o grande desafio atual é o controle de interação entre ambos. Vale ressaltar que há duas formas de controle de interação: passivo e ativo. …
Muitas vezes controladores podem ficar instáveis quando implementados no sistema real, embora fossem estáveis em estudos preliminares em simulação. Para garantir que um controlador seja estável no sistema real, deve-se obter dados do sistema real para caracterizá-lo, certificando-se assim que o sistema em malha fechada será estável. Nesse projeto de iniciação científica espera-se validar …
O principal objetivo deste projeto é estender a metodologia de benchmarking de controle de força/torque desenvolvida para controladores de impedância e aplicá-la em Atuadores Elásticos Série. Essa metodologia de controle de força está sendo testada no Brasil para atuadores lineares elétricos e hidráulicos, e em Verona será estendida para incluir motores elétricos rotacionais. O projeto te…
O principal objetivo do projeto é estender a metodologia para classificar controladores de força/torque. A metodologia está atualmente em desenvolvimento e será estendida para incluir atuadores elétricos de movimentos rotativos. O projeto irá utilizar uma bancada de testes desenvolvida com este objetivo no Robotics Systems Lab no ETHZ. Durante o projeto, a performance em controle de torq…