Resumo
Técnicas de controle de força e impedância de dispositivos robóticos são usadas em tarefas de interação física e têm sido, cada vez mais, objeto de estudo na área de controle e robótica. Nesse tipo de aplicações, o robô experimenta constantemente intercâmbio de energia com o ambiente e/ou usuário, sendo que controladores mais simples são insuficientes para atingir métricas adequadas de de…