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(Referência obtida automaticamente do Web of Science, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores.)

Cooperative Terrain Navigation Using Hybrid GMM/SMC Message Passing on Factor Graphs

Texto completo
Autor(es):
Oliveira, Hallysson [1] ; Dias, Stiven Schwanz [1] ; Bruno, Marcelo Gomes da Silva [2]
Número total de Autores: 3
Afiliação do(s) autor(es):
[1] EMBRAER SA, BR-12247820 Sao Jose Dos Campos, SP - Brazil
[2] Inst Tecnol Aeronaut, BR-12228900 Sao Jose Dos Campos, SP - Brazil
Número total de Afiliações: 2
Tipo de documento: Artigo Científico
Fonte: IEEE TRANSACTIONS ON AEROSPACE AND ELECTRONIC SYSTEMS; v. 56, n. 5, p. 3958-3970, OCT 2020.
Citações Web of Science: 0
Resumo

We introduce in this article a distributed factor-graph-based algorithm for anchorless cooperative aircraft localization in a GNSS-denied scenario without fixed infrastructure. The agents use terrain-aided navigation (TAN) to perform local position estimation and exchange messages to improve their position beliefs. Internode communication cost is reduced using a hybrid Gaussian mixture model / sequential Monte Carlo (GMM/SMC) approach. Simulation results show that, even in a partially connected network where only a small part of the agents perform TAN, cooperation yields better results than all aircraft performing TAN independently. (AU)

Processo FAPESP: 18/26191-0 - Métodos Bayesianos para Estimação Distribuída em Redes Cooperativas
Beneficiário:Marcelo Gomes da Silva Bruno
Linha de fomento: Auxílio à Pesquisa - Regular