Rover com Suspensão Passiva para Monitoramento Minimamente Invasivo de Áreas Agrícolas

Resumo

Fatores ambientais, econômicos, populacionais e tecnológicos formam uma conjuntura favorável ao crescente investimento em pesquisa e desenvolvimento aplicados na área agrícola. O campo não se trata mais de um espaço limitado a técnicas rústicas e manuais, mas sim um verdadeiro laboratório de aplicação de tecnologias do último século, como a robótica. Já testadas e consolidadas em outras áreas da indústria e da academia, as teorias robóticas vêm apresentando promissores resultados quando aplicados no campo. Porém, ainda exigem grandes avanços no sentido de garantir robustez e segurança em um meio de trabalho tão suscetível a mudanças, seja pela ação de intempéries quanto pelo uso de máquinas agrícolas em diversas etapas da lavoura. Nesse contexto, o Laboratório de Robótica Móvel (LabRoM) da Escola de Engenharia de São Carlos (EESC-USP) vem desenvolvendo, desde 2010, trabalhos de robótica móvel, tanto terrestre quanto aérea, com o objetivo de atuar na área agrícola. Assim, dando sequência aos trabalhos desenvolvidos nessa linha de pesquisa pelo candidato, durante estágio na Embrapa Instrumentação/LabRoM, e demais membros do laboratório, esse projeto tem por objetivo final de obter capacidade de navegação autônoma para uma plataforma robótica em campo agrícola utilizando-se duas estratégias em sintonia: navegação global com uso de receptor GPS e navegação local reativa com um sensor medidor de distâncias LiDAR. Enquanto o algoritmo de Dijkstra é utilizado para fornecer o caminho mínimo entre pontos de interesse a serem percorridos no campo, os algoritmos de percepção com LiDAR proverão conhecimento instantâneo do entorno do robô, de modo a ter informação suficiente para sempre percorrer sem danificar a plantação. Para tal objetivo, coopera com a Embrapa nos projetos aprovados CNPq 482679/2013-1, CNPq 403405/2013-0 e CNPq 479994/2013-7.