Desenvolvimento e Implementação de Técnica de Roteamento de Empilhadeiras Robotizadas em Ambientes Similares a Armazéns Inteligentes

Resumo

Este projeto tem como objetivos o desenvolvimento de "ambiente cenário" para simulação de tarefas de roteamento de robôs móveis (AGVs) em armazéns inteligentes, de algoritmos de roteamento e de algoritmos de planejamento de trajetórias para os AGVs. Basicamente, deseja-se que os AGVs realizem a seguinte tarefa em uma ambiente similar a um armazém inteligente: a partir de posições e orientações iniciais, os AGVs devem se mover para posições e orientações pré-estabelecidas, executando uma rota e gerando caminhos mínimos que sejam isentos de colisões com obstáculos ou obstruções a outros AGVs. Estes caminhos serão compostos ao longo das trajetórias por seqüências contínuas de posições e orientações dos AGVs, obedecendo a suas restrições cinemáticas. Para tal, o processo de desenvolvimento e validação dos algoritmos será realizado em duas etapas. Inicialmente será realizada a implementação dos algoritmos em software de simulação. Depois, os algoritmos serão embarcados em mini-robôs móveis e testados no "ambiente cenário" (que emula um armazém inteligente) que será construído nas salas e corredores do Prédio de Engenharia Mecatrônica da EESC - USP. Com relação aos algoritmos, serão empregados o algoritmo de Dijkstra e o algoritmo A*. O primeiro será empregado para escolher a rota ótima entre os nós e o segundo, para encontrar a trajetória ótima entre os nós selecionados. O desvio global de obstáculos será realizado pelo roteador que definirá as prioridades dos mini-robôs. Já o desvio local de obstáculos será obtido através do recálculo da trajetória aplicando-se novamente o algoritmo A*. Em caso de uma colisão eminente, o mini-robô entrará em comportamento de parada de emergência. (AU)