Implementação e comparação de algoritmos de navegação para veículos aéreos não tripulados

Resumo

Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) são capazes de voar de forma autônoma graças ao sistema de controle, ou piloto automático. Uma das principais funções desse sistema é a execução de tarefas de navegação, como o seguimento de trajetórias pré-programadas através da definição de waypoints. Esse projeto tem como objetivo o estudo e o desenvolvimento de algoritmos para o seguimento de trajetórias, tanto no cenário 2D em que a aeronave mantém a mesma altitude, quanto no cenário 3D com a aeronave se movendo nos seus 6 graus de liberdade. Esses algoritmos, selecionados da literatura, serão comparados por meio de simulações considerando o modelo cinemático da aeronave e o modelo dinâmico baseando-se no uso do simulador de voos X-Plane. Espera-se obter como resultado comparações da acurácia de cada algoritmo e também do seu custo computacional, já que a plataforma alvo dessas aeronaves possuem recursos limitados (VANTs de pequeno porte).