Sistema de navegação baseada em lidar para robô móvel terrestre autônomo em cultura de milho

Resumo

Este projeto de pesquisa será desenvolvido no Laboratório de Sistemas Autônomos Distribuídos na Universidade de Illinois em Urbana-Champain como parte de parceria entre o Laboratório de Robótica Móvel (LabRoM) e DASLab. O principal objetivo desta pesquisa é avaliar algoritmos de percepção em campos agrícolas. Em particular, sistemas de navegação baseadas em LiDAR ("Light Detection and Ranging") serão desenvolvidas e implementadas para fornecer informações sobre o ambiente e gerar ações adequadas para o sistema de locomoção de um robô móvel terrestre em uma plantação de milho. Todos os algoritmos serão escritos em C++ e implementados em ROS ("Robot Operating System"). Nesse sentido, o sistema de navegação da plataforma hElvis é base do trabalho e está atualmente em desenvolvimento no LabRoM. Durante o estágio, espera-se obter progresso significativo nele ao utilizá-lo em plataformas robóticas diferentes e implementar algoritmos melhorados. Além disso, esse sistema será comparado com sistema de visão computacional desenvolvido pelo DASLab. (AU)