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Rover com Suspensão Passiva para Monitoramento Minimamente Invasivo de Áreas Agrícolas

Processo: 16/09970-0
Linha de fomento:Bolsas no Brasil - Mestrado
Vigência (Início): 01 de agosto de 2016
Vigência (Término): 23 de novembro de 2018
Área do conhecimento:Ciências Agrárias - Engenharia Agrícola - Máquinas e Implementos Agrícolas
Pesquisador responsável:Marcelo Becker
Beneficiário:Vitor Akihiro Hisano Higuti
Instituição-sede: Escola de Engenharia de São Carlos (EESC). Universidade de São Paulo (USP). São Carlos , SP, Brasil
Bolsa(s) vinculada(s):17/00033-7 - Sistema de navegação baseada em lidar para robô móvel terrestre autônomo em cultura de milho, BE.EP.MS
Assunto(s):Mecatrônica   Automação   Agricultura de precisão   Robótica

Resumo

Fatores ambientais, econômicos, populacionais e tecnológicos formam uma conjuntura favorável ao crescente investimento em pesquisa e desenvolvimento aplicados na área agrícola. O campo não se trata mais de um espaço limitado a técnicas rústicas e manuais, mas sim um verdadeiro laboratório de aplicação de tecnologias do último século, como a robótica. Já testadas e consolidadas em outras áreas da indústria e da academia, as teorias robóticas vêm apresentando promissores resultados quando aplicados no campo. Porém, ainda exigem grandes avanços no sentido de garantir robustez e segurança em um meio de trabalho tão suscetível a mudanças, seja pela ação de intempéries quanto pelo uso de máquinas agrícolas em diversas etapas da lavoura. Nesse contexto, o Laboratório de Robótica Móvel (LabRoM) da Escola de Engenharia de São Carlos (EESC-USP) vem desenvolvendo, desde 2010, trabalhos de robótica móvel, tanto terrestre quanto aérea, com o objetivo de atuar na área agrícola. Assim, dando sequência aos trabalhos desenvolvidos nessa linha de pesquisa pelo candidato, durante estágio na Embrapa Instrumentação/LabRoM, e demais membros do laboratório, esse projeto tem por objetivo final de obter capacidade de navegação autônoma para uma plataforma robótica em campo agrícola utilizando-se duas estratégias em sintonia: navegação global com uso de receptor GPS e navegação local reativa com um sensor medidor de distâncias LiDAR. Enquanto o algoritmo de Dijkstra é utilizado para fornecer o caminho mínimo entre pontos de interesse a serem percorridos no campo, os algoritmos de percepção com LiDAR proverão conhecimento instantâneo do entorno do robô, de modo a ter informação suficiente para sempre percorrer sem danificar a plantação. Para tal objetivo, coopera com a Embrapa nos projetos aprovados CNPq 482679/2013-1, CNPq 403405/2013-0 e CNPq 479994/2013-7.

Publicações científicas
(Referências obtidas automaticamente do Web of Science e do SciELO, por meio da informação sobre o financiamento pela FAPESP e o número do processo correspondente, incluída na publicação pelos autores)
GASPARINO, MATEUS V.; HIGUTI, VITOR A. H.; VELASQUEZ, ANDRES E. B.; BECKER, MARCELO. Improved localization in a corn crop row using a rotated laser rangefinder for three-dimensional data acquisition. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering, v. 42, n. 11 OCT 21 2020. Citações Web of Science: 0.
VELASQUEZ, A. E. B.; HIGUTI, V. A. H.; GUERRERO, H. B.; GASPARINO, M. V.; MAGALHAES, D. V.; AROCA, R. V.; BECKER, M. Reactive navigation system based on H infinity control system and LiDAR readings on corn crops. PRECISION AGRICULTURE, v. 21, n. 2, p. 349-368, APR 2020. Citações Web of Science: 1.

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